using System;
using CCDCount.DLL.CanBus;

namespace CanTest
{
    /// <summary>
    /// PDO映射配置示例
    /// 演示如何配置TPDO和RPDO的数据映射
    /// </summary>
    public class PdoMappingExample
    {
        /// <summary>
        /// 示例1：配置TPDO1映射（从站→PLC）
        /// 将数字输入和模拟输入映射到TPDO1
        /// </summary>
        public static void Example1_ConfigureTpdoMapping(CanOpenSlave slave)
        {
            Console.WriteLine("=== 示例1: 配置TPDO1映射 ===\n");
            
            // TPDO1映射配置：
            // 条目1: 0x6000:01 (Digital Input Bit 0) - 8位
            // 条目2: 0x6400:01 (Analog Input Ch1) - 16位
            
            ushort mappingIndex = 0x1A00; // TPDO1映射参数
            
            // 设置映射条目数量
            slave.SetObjectValue(mappingIndex, 0x00, (byte)2);
            
            // 配置第1个映射项：0x6000:01, 8位
            // 格式：[索引(16位)][子索引(8位)][位数(8位)]
            uint mapping1 = (0x6000U << 16) | (0x01U << 8) | 0x08U;
            slave.SetObjectValue(mappingIndex, 0x01, mapping1);
            
            // 配置第2个映射项：0x6400:01, 16位
            uint mapping2 = (0x6400U << 16) | (0x01U << 8) | 0x10U;
            slave.SetObjectValue(mappingIndex, 0x02, mapping2);
            
            Console.WriteLine("TPDO1映射配置完成:");
            Console.WriteLine("  - 0x6000:01 (Digital Input) - 8位");
            Console.WriteLine("  - 0x6400:01 (Analog Input Ch1) - 16位");
            Console.WriteLine("  TPDO1总长度: 3字节\n");
        }
        
        /// <summary>
        /// 示例2：配置RPDO1映射（PLC→从站）
        /// 将数字输出和模拟输出映射到RPDO1
        /// </summary>
        public static void Example2_ConfigureRpdoMapping(CanOpenSlave slave)
        {
            Console.WriteLine("=== 示例2: 配置RPDO1映射 ===\n");
            
            // RPDO1映射配置：
            // 条目1: 0x6200:01 (Digital Output Bit 0) - 8位
            // 条目2: 0x6410:01 (Analog Output Ch1) - 16位
            
            ushort mappingIndex = 0x1600; // RPDO1映射参数
            
            // 设置映射条目数量
            slave.SetObjectValue(mappingIndex, 0x00, (byte)2);
            
            // 配置第1个映射项：0x6200:01, 8位
            uint mapping1 = (0x6200U << 16) | (0x01U << 8) | 0x08U;
            slave.SetObjectValue(mappingIndex, 0x01, mapping1);
            
            // 配置第2个映射项：0x6410:01, 16位
            uint mapping2 = (0x6410U << 16) | (0x01U << 8) | 0x10U;
            slave.SetObjectValue(mappingIndex, 0x02, mapping2);
            
            Console.WriteLine("RPDO1映射配置完成:");
            Console.WriteLine("  - 0x6200:01 (Digital Output) - 8位");
            Console.WriteLine("  - 0x6410:01 (Analog Output Ch1) - 16位");
            Console.WriteLine("  RPDO1总长度: 3字节\n");
        }
        
        /// <summary>
        /// 示例3：配置多个TPDO
        /// </summary>
        public static void Example3_MultipleTpdoConfiguration(CanOpenSlave slave)
        {
            Console.WriteLine("=== 示例3: 配置多个TPDO ===\n");
            
            // TPDO1: 数字输入 (事件驱动)
            ConfigureTpdo(slave, 1, 0x1A00, new uint[] {
                (0x6000U << 16) | (0x01U << 8) | 0x08U,  // Digital Input Bit 0
                (0x6000U << 16) | (0x02U << 8) | 0x08U,  // Digital Input Bit 1
            }, transmissionType: 0xFF);
            
            // TPDO2: 模拟输入 (SYNC同步，每10个SYNC发送)
            ConfigureTpdo(slave, 2, 0x1A01, new uint[] {
                (0x6400U << 16) | (0x01U << 8) | 0x10U,  // Analog Input Ch1
                (0x6400U << 16) | (0x02U << 8) | 0x10U,  // Analog Input Ch2
            }, transmissionType: 10);
            
            Console.WriteLine("多TPDO配置完成\n");
        }
        
        /// <summary>
        /// 辅助方法：配置TPDO
        /// </summary>
        private static void ConfigureTpdo(CanOpenSlave slave, byte pdoNumber, 
            ushort mappingIndex, uint[] mappings, byte transmissionType = 0xFF)
        {
            // 启用TPDO
            slave.ConfigureTpdo(pdoNumber, true, transmissionType);
            
            // 设置映射条目数量
            slave.SetObjectValue(mappingIndex, 0x00, (byte)mappings.Length);
            
            // 配置每个映射项
            for (int i = 0; i < mappings.Length; i++)
            {
                slave.SetObjectValue(mappingIndex, (byte)(i + 1), mappings[i]);
            }
            
            Console.WriteLine($"TPDO{pdoNumber}已配置 ({mappings.Length}个映射项, 传输类型:{transmissionType})");
        }
        
        /// <summary>
        /// 完整配置示例
        /// </summary>
        public static void RunFullExample()
        {
            Console.WriteLine("========================================");
            Console.WriteLine("   CANopen从站 PDO映射完整配置示例");
            Console.WriteLine("========================================\n");
            
            byte nodeId = 5;
            using (CanOpenSlave slave = new CanOpenSlave(nodeId))
            {
                // 初始化
                if (!slave.Initialize(CanBaudRate.BaudRate_500K))
                {
                    Console.WriteLine("初始化失败");
                    return;
                }
                
                // 配置PDO映射
                Example1_ConfigureTpdoMapping(slave);
                Example2_ConfigureRpdoMapping(slave);
                Example3_MultipleTpdoConfiguration(slave);
                
                // 设置心跳
                slave.SetHeartbeatTime(1000);
                
                // 生成EDS文件
                slave.GenerateEdsFile($"Node{nodeId}_Configured.eds");
                
                // 启动从站
                slave.Start();
                
                Console.WriteLine("\n从站已启动，等待PLC连接...");
                Console.WriteLine("按任意键退出...\n");
                Console.ReadKey();
                
                slave.Stop();
            }
        }
    }
}